Wassenberg ist eine an der Grenze zu den Niederlanden gelegene Stadt im Kreis Heinsberg in Nordrhein-Westfalen.
Das Stadtgebiet liegt teilweise im Tal der Rur, im übrigen auf den Hochflächen oberhalb des Rurtales auf dem Wassenberger Horst. Die Stadt ist etwa 15 km von Roermond und etwa 25 km von Mönchengladbach entfernt. Die Niederung der Rur liegt in einer Höhe von 32 bis 40 m über NN. Am östlichen Rand steigt die Wassenberger Terrasse mit einem Steilrand von 40 bis 50 m über das Rurtal an, zergliedert von zahlreichen Tälern, dem Wassenberger Riedelland. Ein Abschnitt dieser Landschaft bei dem Ortsteil Myhl wird auch Myhler Schweiz genannt. Durch die Gemeinde verläuft der Maas-Niederrheinpfad.
1020 schenkt Kaiser Heinrich II. Burg und Land Wassenberg Gerardus von Antoing, der sich von nun an Gerhard Graf von Wassenberg nennt, und der damit das Grafenhaus Wassenberg begründet. Die nächsten vier Generationen der Herren auf der Burg Wassenberg können ihr Gebiet zur Grafschaft Geldern erweitern, aus dem schließlich die Herzogtümer Jülich, Kleve und Berg hervorgehen. Die Burg Wassenberg besteht allerdings schon deutlich länger; der Vorgängerbau war vermutlich eine römische Wehranlage. Burg Wassenberg ist eine von nur drei Höhenburgen am Niederrhein neben Kleve und Liedberg.
Im März 1196 verkündete Heinrich VI. den sogenannten „Erbreichsplan“, mit dem er versuchte, das geltende Wahlkönigtum in ein Erbkönigtum umzuwandeln. Sein Plan scheiterte am Widerstand vieler bedeutender Reichsfürsten und führte nach seinem Tode schließlich zur Doppelwahl des Jahres 1198, als deren Folge sowohl der Staufer Philipp von Schwaben als auch der Welfe Otto IV. zum deutschen König ausgerufen wurden – es kam zum Deutschen Thronstreit. Im Jahre 1206 bekämpften sich die beiden Kontrahenten in einer Schlacht in der Rurniederung bei Wassenberg. Ottos Heer wurde geschlagen und Wassenberg von den Truppen Philipps geplündert und verwüstet. Otto IV. floh nach Braunschweig. Der mit ihm verbündete Bruno von Sayn, Erzbischof von Köln, geriet in Gefangenschaft.
Im 16. Jahrhundert boten der Anbau von Flachs und Färberwaid eine wichtige Erwerbsquelle.
Bis zum frühen 19. Jahrhundert prägte die Dachziegelherstellung sowie noch bis in das 20. Jahrhundert die Webereien das Wirtschaftsleben. 1911 erhielt Wassenberg mit der Eröffnung der Bahnstrecke Jülich–Dalheim einen Eisenbahnanschluss. 1980 wurde der Personenverkehr trotz Protesten der Bevölkerung endgültig eingestellt.
Die Stadt in ihrer heutigen Form ist am 1. Januar 1972 durch den Zusammenschluss der Gemeinden Birgelen, Effeld, Myhl (aus dem Kreis Erkelenz), Ophoven, Orsbeck und Wassenberg entstanden.
Am 5. Juni 1973 erhielt die Gemeinde Wassenberg die Bezeichnung Stadt.
1978 begann die Zeche Sophia-Jacoba, die Steinkohlevorkommen unter dem Ort über eine Schachtanlage im Birgelner Wald zu erschließen.