Erkelenz ist die östlichste Gemeinde des Kreises Heinsberg, und grenzt im Norden an die Stadt Wegberg, im Nord-Osten an die Stadt Mönchengladbach. Im Osten grenzt Erkelenz an den Braunkohlentagebau Garzweiler II und die Gemeinde Jüchen, im Süden an den Kreis Düren. Im Süd-Westen grenzt die Nachbargemeinde Hückelhoven an, im Nord-Westen die Gemeinde Wassenberg.
Das Landschaftsbild ist von der flachwelligen bis fast ebenen Jülich-Zülpicher Börde geprägt, deren fruchtbarer Lössboden überwiegend landwirtschaftlich genutzt wird. Die Siedlungs- und Verkehrsfläche umfasst 20 Prozent des Stadtgebietes, 77 Prozent werden landwirtschaftlich genutzt und nur zwei Prozent sind bewaldet.[2][3] Der Wahnenbusch, das größte zusammenhängende Waldgebiet, erstreckt sich südlich der Stadt bei Tenholt und umfasst 25 Hektar. Im Norden beginnt die wald- und wasserreiche Landschaft der Schwalm-Nette-Platte, eines Teilgebiets des Niederrheinischen Tieflandes. Im Westen, jenseits des Stadtgebietes, liegt 30 bis 60 Meter tiefer die Rurniederung. Der Übergang wird vom Baaler Riedelland eingenommen. Bäche haben hier eine abwechslungsreiche Landschaft von Berg und Tal geschaffen. Im Osten befindet sich das Niersquellgebiet bei Kuckum und Keyenberg. Südlich steigt die Landschaft zur Jackerather Lößschwelle hin an. Der niedrigste Punkt misst 70 m ü. NN (Niersgebiet im Nordosten und Nähe Ophover Mühle im Südwesten) und der höchste Punkt 110 m ü. NN (Stadtgrenze bei Holzweiler/Immerath im Süden).
Das Siedlungsgebiet von Erkelenz wurde schon zur Steinzeit besiedelt, hiervon zeugen sogenannte Feuersteinschlagplätze. Weitere Fundstücke lassen auf Ansiedlungen aus der Römerzeit und der Karolingerzeit schließen.
Der Name „Erkelenz“ stammt sehr wahrscheinlich ebenfalls aus römischer Zeit und leitet sich nach einer im Jahre 966 n. Chr. von Otto dem Großen besiegelten Urkunde erstmals als herclinze genannten Ortes ab von fundus herculentiacus (Gut des Herculentius).
Im Jahr 1326 erhielt Erkelenz durch den Grafen Rainald II. von Geldern die Stadtrechte.
Als Folge der sehr bewegten Geschichte der Region um Erkelenz, wechselten sich die Besitzer der Stadt häufig ab. Mal war sie in geldrischem Besitz, mal im Besitz der Herzöge von Jülich-Berg.
Kaiser Karl V., der 1543 nach der Einnahme von Düren und Jülich auf seinem Zug mit einem 30.000 Mann starken Heer nach Roermond persönlich in Erkelenz weilte, beendete die geldrischen Erbfolgekriege im Frieden von Venlo. Die Stadt kam nun mit dem aufgelösten Herzogtum Geldern an das spanische Haus Habsburg und wurde Teil der spanischen Niederlande, dem damals reichsten Land Europas. So konnte, wie die Inschrift auf einem Stein neben dem Eingang bezeugt, bereits 1546 das bei dem Stadtbrand zerstörte Rathaus durch das heute noch erhaltene Bauwerk ersetzt werden.
Bis zum Jahr 1815, in dem Erkelenz endgültig preussischer Besitz wurde, wechselte der Besitz zwischen Franzosen und Preussen.
Im zweiten Weltkrieg musste Erkelenz schwere Zerstörungen hinnehmen, ähnlich wie die südlich angrenzenden Gemeinden Jülich und Düren.
Das gesellschaftliche Leben in Erkelenz ist, wie auch in den anderen Städten und Gemeinden im Kreis Heinsberg, typischerweise von Vereinen geprägt. Als Stadt im Rheinland spielt der Karneval eine übergeordnete Rolle.
