Der Ortsname der heutigen Gemeinde Gangelt hat keltische Ursprünge. 828 n. Chr. wurde Gangelt zum ersten Mal urkundlich erwähnt. Der Ort war damals ein Königsgut. Später gehörte Gangelt den Herren von Heinsberg. 1301 wird Gangelt als Oppidum (Städtchen) bezeichnet. 1364 existierte eine Burg, Burg Gangelt. Spätestens 1420 bestand eine Stadtbefestigung mit vollständig die Stadt umschließender Stadtmauer und drei Toren. 1472 wurde das Herzogtum Jülich Landesherr. Ende des 18. Jahrhunderts verlor Gangelt den Status einer Stadt.
Die Gemeinde Gangelt liegt an der Grenze zu den Niederlanden im äußersten Westen der Bundesrepublik am Rande des Rodebachtales. Sie grenzt an folgende Städte und Gemeinden: Im Norden an Waldfeucht, im Nord-Osten an Heinsberg, im Süd-Osten an Geilenkirchen, im Süden an Übach-Palenberg und Onderbanken (NL), im Süd-Westen an Sittard, und im Westen an die Gemeinde Selfkant.