Waldfeucht ist eine an der Grenze zu den Niederlanden gelegene Gemeinde im nordrhein-westfälischen Kreis Heinsberg.
Waldfeucht liegt westlich von Heinsberg im Naturraum Selfkant zwischen den Flüssen Wurm im Osten und der Maas im Westen.
Nach Westen hin bildet die Staatsgrenze zwischen dem Königreich der Niederlande und der Bundesrepublik Deutschland auf etwa 10 km Länge gleichzeitig die Gemeindegrenze.
Siedlungsspuren und vorgeschichtliche Begräbnisplätze belegen die Anwesenheit von Menschen im Gemeindegebiet Waldfeucht seit dem 4. Jahrtausend v. Chr. Die heutigen Ortschaften der Gemeinde sind entweder fränkische Siedlungen des 6./7. Jahrhunderts, oder sie entstanden als Rodesiedlungen im 9./10. Jahrhundert. Sie werden alle schon in Urkunden des 12. und 13. Jahrhunderts erwähnt.
Die Ortschaft Waldfeucht war bereits im 13. Jahrhundert der bedeutendste Ort im über die heutigen Gemeindegrenzen hinausgehenden Umland, sie führte die Bezeichnung „Stadt“ und besaß Marktrechte. Die Lage an der Römerstraße Heerlen – Xanten und an der Straße, die von Heinsberg durch das Echter Bruch ins Maasland führte, hat wesentlich zu dieser Entwicklung beigetragen und führte dazu, dass der Besitz Waldfeuchts zwischen den rivalisierenden Territorien Geldern, Burgund, Brabant und Heinsberg Jahrhunderte lang umstritten war. Die heute durch Heckenwege und Bauerngärten geprägten Befestigungsanlagen rund um Waldfeucht, die aus Wall, Graben und zwei im Zweiten Weltkrieg zerstörten Stadttoren bestanden, sind Zeugen dieser Zeiten.
Der Waldreichtum und die fruchtbaren Ackerböden bildeten die Grundlage für das Wirtschaftsleben der Gemeinde im Mittelalter. Schon sehr früh ließen sich Handwerks- und Handelsbetriebe in Waldfeucht nieder, von denen das Gerber- und das Braugewerbe bis in unsere Zeit betrieben wurden. Das Schlosser- und Schmiedehandwerk stand im 16. Jahrhundert in Waldfeucht in hoher Blüte. Bis ins 19. Jahrhundert hinein wurde in Waldfeucht auch die Leinen- und Samtweberei betrieben.
Durch die Grenzziehung, die der Wiener Kongress im Jahre 1815 festlegte, wurde ein in Jahrhunderten gewachsener Kultur- und Wirtschaftsraum zerschnitten. Waldfeucht kam zur preußischen Rheinprovinz und wurde Grenzort. Die heutige Gemeinde Waldfeucht wurde am 1. Januar 1972 aus dem damaligen Amt Waldfeucht mit den amtsangehörigen Gemeinden Braunsrath, Haaren und Waldfeucht sowie aus den Ortsteilen Haas und Haaserdriesch der ehemaligen Gemeinde Kirchhoven gebildet.
