Heinsberg ist die namensgebende Kreisstadt des westlichsten Kreises Deutschlands und liegt im Regierungsbezirk Köln des Landes Nordrhein-Westfalen.
Heinsberg liegt rund 32 km südwestlich von Mönchengladbach und etwa 35 km nördlich von Aachen am südwestlichen Rand des Rurtales, das sich hier trichterförmig in Richtung zu den Niederlanden weitet. Die Rur ist auf mehreren Kilometern nordöstliche Stadtgrenze zu den Nachbarstädten Hückelhoven und Wassenberg, bevor sie in der Nähe des Ortsteiles Karken über die Staatsgrenze in die Niederlande fließt. Durch das Stadtgebiet zieht auch die bei Kempen in die Rur mündende Wurm. Der höchste Punkt des Stadtgebiets mit 85 m ü. NN befindet sich südlich von Straeten an der Stadtgrenze zu Geilenkirchen, der niedrigste mit 28 m ü. NN nördlich von Karken an der niederländischen Grenze.
Folgende Städte und Gemeinden grenzen an die Stadt Heinsberg, genannt im Uhrzeigersinn: Wassenberg, Hückelhoven, Geilenkirchen, Gangelt, Waldfeucht (alle Kreis Heinsberg) und Gemeente Roerdalen (Provinz Limburg).
Nach dem Zweiten Weltkrieg fand man etwa 100 cm unter dem heutigen Verlauf der Hochstraße eine Römerstraße, die anhand von Münzfunden auf 98 – 117 n. Chr. datiert werden konnte.
Bei Ausgrabungen in der Propsteikirche fand man Gräber aus der vorfränkischen Zeit, die einen Anhaltspunkt für den Zeitpunkt der ersten Besiedlung Heinsbergs bieten. Ihr Zentrum lag wohl zunächst im Bereich des heutigen Burg- und Kirchberges.
Als erster der Herren von Heinsberg wird Goswin I. angesehen, der ab 1085 als solcher erwähnt ist.
Eine erste Erwähnung Heinsbergs als Stadt findet sich in einer Urkunde des Heinrich von Sponheim, Herr von Heinsberg, und seiner Ehefrau Agnes von Heinsberg aus dem Jahre 1255.
Der große Stadtbrand im Jahre 1683 vernichtete die gesamte Unterstadt mitsamt dem Rathaus, das frei auf dem Marktplatz stand. Möglicherweise wurde die Burg in den so genannten Raubkriegen Ludwig des XIV. Ende des 17. Jahrhunderts von französischen Truppen zerstört; schriftliche Belege hierfür liegen jedoch nicht vor.
Das Amt Heinsberg war gerichtlich in sechs Bezirke eingeteilt, sogenannte Dingstühle oder Schöffengerichte. Für sie war das Stadtgericht Heinsberg die nächsthöhere Instanz.
1794 drangen französischen Revolutionstruppen unter Führung von General Jourdan bis an die Rur vor, während die Österreicher zur Abwehr Posten auch in Heinsberg stationiert hatten. Am 2. Oktober 1794 vertrieb Brigadegeneral Bernadotte diese Besatzung aus der Stadt und führte seine Truppen weiter zwischen Oberbruch und Dremmen an die Rur zu, über die sie in der Nähe der Schanz eine Brücke schlugen. Heinsberg gelangte in der Folge wie das gesamte linke Rheinufer unter französische Herrschaft und wurde im Arrondissement Aachen des Département de la Roer Sitz der Mairie Heinsberg und eines Friedensgerichtes im gleichnamigen Kanton.
Nach den Befreiungskriegen gegen Napoleon und bei der Neuordnung Europas durch den Wiener Kongress (1815) kam die nunmehrige Bürgermeisterei Heinsberg 1816 zu Preußen und wurde Kreisstadt.
Ein Luftangriff der Royal Air Force am Nachmittag des 16. November 1944 zerstörte die Stadt; innerhalb von 14 Minuten wurden 2223 Bomben mit einem Gesamtgewicht von 1019,2 Tonnen abgeworfen.
Wissenswert: Eugen Verpoorten erfand im Jahre 1876 in Heinsberg den Eierlikör. Das Haus an der Hochstraße, in der sich die Erfindung zutrug, gehörte zum Komplex des beim Bombenangriff am 16. November 1944 zerstörten ehemaligen Prämonstratenser-Stifts.
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